دانلود ربات و تاریخچه مسابقات رباتیک

ربات و تاریخچه مسابقات رباتیک این تحقیق با فرمت ورد ، قابل ویرایش ، که در 29صفحه تهیه شده استروبات کلمه « روبات » یا « روبوت » از نمایشنامه علمی – تخیلی کارل چاپک نویسنده دهه 1920 چک واسلواکی اقتباس شده است چهل سال پس از این تکنولوژی جدید « روبوتیک صنعتی » پا به عرصه گذاشت و امروز روبت ها دست های مکانیکی بسیار خودکارند که کامپیوتر آنها را هدایت می کند

دسته بندی	رباتیک
فرمت فایل	doc
حجم فایل	475 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	29

ربات و تاریخچه مسابقات رباتیک 

فهرست مطالب:

• تاریخچه ربات 

• تاریخچه مسابقات رباتیک 

• میکروکنترلر چیست  

• آموزش ساخت ربات  با کمک باتری خورشیدی  

• برنامه ای در رابطه با ربات های مسیر یاب

•  مسابقات رباتیک 

•  عوامل موثر در مسابقات رباتیک 

• دوربین به عنوان چشم ربات 

• پردازش تصویر 

• الگوریتم مربوطه

تاریخچه روبات 

روبات : کلمه « روبات » یا « روبوت » از نمایشنامه علمی – تخیلی کارل چاپک نویسنده دهه 1920 چک واسلواکی اقتباس شده است . چهل سال پس از این تکنولوژی جدید « روبوتیک صنعتی » پا به عرصه گذاشت و امروز روبت ها دست های مکانیکی بسیار خودکارند که کامپیوتر آنها را هدایت می کند .

کاربرد های صنعتی روبات ها را در زمان کنونی می توان به سه گروه زیر دسته بندی کرد :

1) حمل مواد ، تخلیه و بار گیری : در این حالت کار روبات ها ، جابه جه کردن مواد و قطعات از جایی به جایی دیگر است .

2) کاربردهای فرایندی : این کاربرد ها عبارتند از نقطه جوشکاری ، جوش کاری قوسی ، رنگ پاشی و عملیاتی که در آنها وظیفه روبات کاربرد ابزاری خاص برای انجام برخی کارهای تولیدی در کارگاه هاست .

3) مونتاژ و بازرسی : هر دو کارهای متمایز در این گروه قرار می گیرند . مونتاژ با روبات توجه بسیاری را به خود جلب کرده است ، زیرا امکانات بالقوه زیبادی دارد . روبات های بازرسی نیز با استفاده از حساسه ها ، مشخصات محصول را اندازه گیری می کنند .

در سه جدول آتی تاریخچه مختصری از پیشرفت تکنولوژی روبات ها ، تعداد روبات های ساخته شده ، و کارهای امروز و فردای روبات ها را تقدیم می داریم .

تاریخچه مسابقات رباتیک 

مسابقات روبوکاپ از سال 1997 به صورت سالانه و در سطح بین المللی بین تمام دانشگاه های معتبر دنیا که حداقلی از امتیاز اولیه را کسب کنند انجام می شود. مسابقات جهانی روبوکاپ که هر سال یک بار برگزار می شود، بیشترین اعتبار را در سطح جهان دارد. بعد از آن مسابقات روبوکاپ آلمان از لحاظ اعتبار در رتبه دوم قرار دارد. در مسابقاتی که امسال پنجمین دوره اش برگزار شد، 64 تیم از 12 کشور مختلف جهان حضور داشتند.دانشگاه های معروف امریکا، کانادا و آلمان با تیم های قدر و توانمندی در جریان مسابقات حاضر می شوند.هدف بزرگ مسابقات روبوکاپ، پیش رفت هوش مصنوعی و تست کردن مدل های ارایه شده در محیط های مختلف است. شاید از این کار، در سال های بعد چند مقاله به دست بیاید که همین مقاله ها باعث اعتبار کار گروه ها و دانشگاه های مختلف می شود. 

خوب است بدانید که مسابقات روبوکاپ با روباتیک فرق دارد.

بچه های تیم روبوکاپ، یک برنامه شبیه سازی شده محیط می نویسند و دیگر با کارهای مکانیکی کاری ندارند. در مسابقات جهانی این رشته هم وجود روبوت الزامی نیست. پس همه اعضا، دانشجویان کامپیوتر نرم افزار و یا هوش مصنوعی هستند. البته بچه های رشته های دیگر هم می توانند در مسابقات شرکت کنند، به شرطی که علاقه مند باشند. اما اعضای تیم روباتیک، باید از رشته های برق، مکانیک و کامپیوتر باشند.

معرفی شاخه ها

مسابقات روبوکاپ در سه شاخه شبیه سازی امداد ، شبیه سازی فوتبال و شبیه سازی مربی فوتبال انجام می شود .

نوع فایل:word

سایز: 475 KB

تعداد صفحه: 29

دانلود ربات چیست؟

ربات چیست؟ این تحقیق با فرمت ورد ، قابل ویرایش ، که در 64 صفحه تهیه شده استربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد

دسته بندی	برق
فرمت فایل	doc
حجم فایل	952 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	64

ربات چیست؟ 

ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.

و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند

کلمه ربات توسط Karel Capek  نویسنده نمایشنامه R.U.R  (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.

البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود. 

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد. 

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

  علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:

         ·        الکترونیک ( شامل مغز ربات)

         ·        مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات)

         ·        نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)

اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد.

ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

 ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

• مغز که معمولاً یک کامپیوتر است. 

• محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ... 

• سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد. 

با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری  و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.

ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:

*  می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.

*  چند کاره است.

*  کارآمد و مناسب برای محیط است.

word: نوع فایل

سایز:952 KB 

تعداد صفحه:64

دانلود ربات

ربات این تحقیق با فرمت ورد ، قابل ویرایش ، که در 54 صفحه تهیه شده استامروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد

دسته بندی	برق
فرمت فایل	doc
حجم فایل	31 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	54

ربات

مقدمه 

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید . 

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت 

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود . 

امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد. 

آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد.

چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد : 

1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار                           (Automation  Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادی   -  جا به جا کردن                                                    ( Pick and place )

3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )                                             

همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ). 

ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA  )) ربات را چنین تعریف می کند : 

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود. 

تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :

روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد. 

تعریف بازوی مکانیکی :

بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطة دیگر به کار گرفته می شود . 

1 – اتو ماسیون سخت :

اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد. 

2 – اتوماسیون نرم : 

اتو ماسیون نرم آن است که در کنترل کردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود . 

word: نوع فایل

سایز:31.8 KB 

تعداد صفحه:54

دانلود طراحی،ساخت و کاربرد ربات های صنعتی

طراحی،ساخت و کاربرد ربات های صنعتی ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند

دسته بندی	رباتیک
فرمت فایل	doc
حجم فایل	1350 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	103

ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.
و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

فهرست مطالب

مقدمه. 1

مزایای رباتیک:6

انواع ربات ها7

دسته‌بندی ربات‌ها7

رباتهای متحرک به دسته های زیر تقسیم بندی می شوند:8

نانوربات‌ها10

کاربرد رباتها. 12

ربات آدم نمای اعلامخطر:12

ربات تعقیب خط:15

ربات آبی برای یافتن جعبه سیاه هواپیما16

ربات پذیرش... 17

مکاترونیک... 18

ساختار پروژه های روبوتیک و مکاترونیک... 21

بخشهای مکانیکی یک ربات ساده29

ملاحظات طراحی و ساخت.. 31

بخش مکانیکی – موتور ها32

قسمتهای مختلف یک روبات که نیاز به منبع تغذیه دارد:32

در یک دسته بندی کلی موتورها به انواع زیر تقسیم میشوند:36

ساختار موتور پله ای.. 37

موتور پله کامل و نیم پله :39

راه اندازی موتور پله‌ای :39

تعریف سنسور :41

سنسورها در ربات.. 43

ساختمان یک QCM (Quartz Crystal Microbalance)50

امواج Ultrasonic. 62

کاربرد سنسورهای Ultrasonic در رباتیک... 63

نمونه ای از کاربرد سنسورهای Ultrasonic در روباتیک... 65

سنسور سونار:67

سنسور رنگ:70

عامل های هوشمند. 74

نگاشت ایده آل از دنباله های ادراکی به عملیات.. 76

خود مختاری (Autonomy)77

ساختار عاملهای هوشمند. 79

محیط ها82

قطعی در مقابل غیر قطعی.. 83

اپیزودیک در مقابل غیر اپیزودیک... 83

ایستا در مقابل پویا84

گسسته در مقابل پیوسته. 84

برنامه محیط.. 84

طراحی و ساخت ربات دو درجه آزادی SCARA- 2R.. 87

تنظیم سرعت موتورها با استفاده از تابع تاخیر :90

چگونگی ارسال داده ها و کنترل ربات:91

بحث و نتیجه گیری:92

منابع:97

دانلود انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت

انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بکارگیری ربات­ها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف کاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است

دسته بندی	رباتیک
فرمت فایل	doc
حجم فایل	4312 کیلو بایت
تعداد صفحات فایل	112

جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بکارگیری ربات­ها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف کاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است. ازیک سو نقش موثر رباتهای درصنایع پیشرفته و ازسوی دیگر نقش ویژه آن درمحیط های خطرناک نظیر محیط های رادیاکتیو، شیمیایی، فضا، اعمال دریا و زمین از دلایل سرمایه گذاری روز افزون دراین زمینه محسوب می شود. بنابراین با هدف توسعه ایران عزیز، هرگز نمی توانیم از توسعه دانش و فناوری رباتیک صرف نظر نماییم ولازم است که گام های محکمی برداشته شود.زیربنای این حرکت با گسترش تحقیقات شکل می گیرد و همگام باآن، ضرورت دارد که آموزش دانش رباتیک در دانشگاهها توسعه یابد. 

فهرست مطالب

چکیده:‌أ

 فصل اول... 2

کلیات تحقیق2

1-1- مقدمه3

1-2-بیان مسئله4

1-3-تاریخچه مطالعاتی4

1-4- اهمیت و ضرورت تحقیق7

1-5- دسته بندی ربات ها9

 فصل دوم.. 10

مقدمه بر علم ربات و رباتیک. 10

2-1- مقدمه11

2-2- تعریف ربات و رباتیک11

2-3- تعریف ربات14

2-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران14

2-5- تاریخچه ی رباتیک14

2-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن15

2-7- دسته بندی رباتها15

2-8- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی16

2-9- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا16

2-10- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی16

2-11-اجزاء اصلی یک ربات17

2-12- بازوی مکانیکی ماهر17

2-13- سنسورها19

2-14-کنترلر19

2-15- واحد تبدیل توان20

2-16- محرک مفاصل20

2-17- طبقه بندی رباتها21

2-18- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد21

2-18-1- رباتهای صنعتی21

2-18-2- رباتهای شخصی و علمی22

2-18-3- رباتهای نظامی22

2-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات22

2-19-1- نسل اول22

2-19-2- نسل دوم22

2-19-3- نسل سوم23

2-19-4- نسل چهارم24

2-20- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها25

2-20-1- سیستمهای الکتریکی25

2-20-1-1- موتورهایDC26

2-20-1-2- مقایسه موتورهای DC26

2-20-1-3- موتورهای AC27

2-20-1-4- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی27

2-21-2- سیستمهای هیدرولیکی27

2-21-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی27

2-21- 3-سیستمهای پنوماتیکی28

2-21-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک28

2-21-5- مختصات کارتزین29

2-21-6- مختصات استوانه ای29

32-21-7- مختصات کروی30

2-21-8- مختصات لولایی (دورانی)30

2-22- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت31

2-22-1- کنترل غیر سرو مکانیزم31

2-22-2- کنترل سرو مکانیزم32

2-22-2-1روش کنترلی نقطه به نقطه33

2-22-2-2- روش کنترلی مسیر پیوسته34

2-23- مشخصات ربات35

2-24- تعداد محورها35

2-25- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت 35

2-26- دسترسی و تحریک 36

2-27- جهت گیری دست36

2-28- قابلیت تکرار و دقت 37

2-29- مشخصات رباتهای صنعتی37

2-30- سیستم های انتقال قدرت37

2-31-انواع چرخ دنده ها37

2-31-1- چرخ دنده های ساده یا صاف 37

2-31-2-چرخ دنده های حلزونی38

2-31-3- چرخ دنده های مارپیچ 38

2-32- پیچهای هدایت (جلوبر) 39

2-33-پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی 40

2-34- محرکهای منظم 40

2-35- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها42

2-35-1- تسمه تخت 43

2-35-2- تسمه های ذوزنقه ای43

2-35-3- تسمه های دندانه دار 43

2-36- زنجیرها و چرخ زنجیرها44

2-37- کابل یا طناب سیمی44

2-38- کوپلرها 45

2-39- بادامک ها 45

2-40- مچ ها46

2-40-1- پیکربندیهای مچ47

2-41- عوامل نهایی48

2-42- گیره ها 49

2-43- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها51

2-43-1-مکانیزمهای گیره52

2-44- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم53

2-44-1 تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل54

2-44-1-1- عوامل نهایی غیرقابل کنترل54

2-44-1-2- عوامل نهایی تحت کنترل54

2-44-1-3-عوامل نهایی ردیفی ثابت54

2-44-1-4- عوامل نهایی قابل تنظیم54

2-45-1 تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار55

2-45-1-1- یک موقعیته55

2-45-1-2- چند موقعیته55

2-45-1-3- عملکرد متوالی 55

2-45-1-4- عملکرد موازی 56

2-45-1-5- عملکرد ترکیبی 56

2-46- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ56

2-46-1- غیر قابل جدا شدن56

2-46-2- قابل جایگزینی56

2-46-3- قابل جدا شدن سریع56

2-46-4- قابل جدا شدن اتوماتیک56

2-47- خلاصه57

 فصل سوم.. 58

کاربرد ربات در صنعت58

3-2- صنعت و رباتیک59

3-3- مثال هایی از ربات60

3-4-معایب روباتها:67

3-5- صندلی هوشمند برای هواپیماها67

3-6- کوچکترین ربات دنیا68

3-7- ربات امداد69

3-8- نانو ربات‌های زیستی70

3-9- رباتیک و کشور های صنعتی75

3-10- وضعیت رباتیک در ایران75

3-11- ربات های متفکر، نسل آینده ربات ها77

3-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز78

3-13- آینده ی علم رباتیک78

3-14- تعریف اتوماسیون صنعتی79

3-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی79

3-16- مزایای اتوماسیون صنعتی80

3-17-اتوماسیون در ایران81

3-18- اتوماسیون در جهان84

3-19-رباتهای ایرانی در خدمت صنایع85

3-20- تحول در صنعت خودروسازی86

3-21- صرفه جویی ارزی87

3-22- رباتی از نوع وطنی87

3-23- رباتیک چیست؟88

3-24- سیستم های ربات صنعتی91

2-25-پیکره ی ربات:92

3-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات93

3-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات94

3-28- سنسورهای ربات95

3-29-سنسورهای لامسه:95

3-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد:95

3-31-سنسورهای بردسنج:95

3-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی96

3-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک97

3-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک97

3-35-وضعیت ایمنی ربات97

3-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات:98

3-37- چرا ربات !؟99

3-38- مزایای استفاده از ربات99

3-39-مثال هایی از ربات100

3-40- رباتیک و کشور های صنعتی100

3-41- وضعیت رباتیک در ایران101

نتیجه گیری103

منابع:105

 فهرست اشکال

 شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت13

شکل 2 : مؤلفه های یک ربات18

شکل 3 : سلسله مراتب زیر سیستم های یک ربات متحرک نمونه21

شکل 4 : کنترلر نسل اول و دوم رباتها23

شکل 5 : کنترلر نسل سوم رباتها24

شکل 6 : کنترلر نسل چهارم رباتها25

شکل 7 : ربات کارتزین29

شکل 8 : ربات استوانه ای30

شکل 9 : ربات کروی30

شکل 10 : ربات دورانی31

شکل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll36

شکل 12 : پیچ هدایت39

شکل 13: چرخ دنده ساچمه ای40

شکل 14 : محرک منظم41

شکل 15 : عملکردهای مختلف محرک منظم42

شکل 16: جزئیات ساختار تسمه همزمان44

شکل 17: انتقال دهنده کابلی45

شکل 18: محورهای غیر هم مرکز46

شکل 19 : بادامک47

شکل 20 : شمای پیکربندیهای مچ49

شکل 21 : گیره قابل کنترل55

شکل22 : روبات در صنعت64

شکل 23:روبات جوشکار65

شکل 24: روبات کنترلر65

شکل 25: رباتهای پرنده66

شکل 26: رباتهای چند گانه66

فهرست جداول

 جدول 1 : انواع مفصل ربات18

جدول 2 : هندسه حرکت براساس محورهای اصلی31

جدول 3 : مشخصات ربات35

جدول 4: پیکربندیهای مچ47